کلیسای سن پیترو (Basilica di San Pietro in Vaticano) در واتیکان قرار دارد این کلیسا که در مجاورت واتیکان در مرکز شهر رم پایتخت کشور ایتالیا قرار دارد، حدود ۲۰۰ هزار متر مربع وسعت دارد. حجاری‌ها و مجسمه‌های بالای سقف کلیسای سن پیر اثر میکل آنژ هنرمند مشهور ایتالیایی است.این کلیسا که بزرگترین کلیسای جهان نیز است، محل دفن سن پیترو؛ یکی از حواریون حضرت مسیح است و مقبره او در وسط محوطه داخلی این کلیسا قرار دارد. سایر پاپ‌ها از جمله پاپ ژان پل دوم هم در زیرزمین این کلیسای بزرگ و مجلل دفن شده‌اند.
نقشه هوایی ساختمان‌های کلیسای سن پیترو به شکل یک کلید طراحی شده که نماد کلید بهشت محسوب می‌شود و مجسمه‌های حواریون مسیح نیز به شکل نیم دایره‌ای در اطراف در ورودی این کلیسا نصب شده‌است. بنای کلیسای سن پیترو در رم به مدت یک قرنٔ تمام در دست ساخت بوده است. ابتدا در دوره رنسانس با طرح برامانته، سپس با طرح تازه میکل آنژ به صورت پلان متمرکز و ایستا ساخته شد. در سال ۱۶۰۷ پاپ توسعه کلیسا را به کارلو مادرنو واگذار کرد و او ۳ بلوک را به صحن کلیسا افزود. سپس با ساخت یک نمای کشیده با سنتوری بر فراز ورودی که مورد انتقاد فراوان هم قرار گرفت چشم از جهان فرو بست. سرانجام تکمیل کار بر عهده جووانی برنینی گذارده شد و یکی از شاهکارهای معماری شهری باروک پدید آمد. وی با برپایی یک سایه بان بزرگ «خیمه مقدس» در زیر گنبد که دارای ۴ ستون مارپیچ مرمرین بود تندیس ۴ فرشته را بر بر فراز آنها بوجود آورد. 
سریر قدیس پطرس، بخش زیادی از زندگی پربار برنینی را به خود اختصاص داد، این نماد تجسمی از آمیزش پیکرتراشی با معماری همراه با نقاشی و نورپردازی است و نمایانگر پیروزی مسیحیت بر جهان می‌باشد. طراحی میدان شکوهمند روبه‌روی کلیسای سن پیترو به گونه‌ای ظریف و موثر از پهنای نمای ساختمان مادرنو می‌کاهد و کلیسا با ۲ یال ذوزنقه‌ای همگرا به میدان بیضی شکل که با دو ردیف دوتایی ستون به شیوه توسکان ساخته شده، ستون بزرگی را که از مصر آورده شده در مرکز و فواره‌های ساخت مادرنو را در دو کانون خود قرار داد. به این ترتیب برنینی ساختمان دوره رنسانس که به صورت منفرد و مستقل ایستاده بود را به طرح گسترده در پیوند با محیط پیرامونی و معماری پویای باروک تبدیل کرد. 